Guard Dog Robot Project

Σήμερα αφαίρεσα πάνω από 600 γραμμές κώδικα και επιπλέον ο κώδικας για απευθείας disparity αντιστοιχώντας κίνηση μεταξύ των δυο καμερών επιπρόσθετα με εικόνα είναι σχεδόν έτοιμος!

Επίσης φτιάχνω διάφορα σχέδια για κάποιο αλγόριθμο που να βασίζεται σε image histograms για την σύγκριση image patches γιατί παρατηρώ οτι διαφορές στο orientation τους να σε ορισμένες περιπτώσεις βγάζουν αρκετά διαφορετικά αποτελέσματα!

Τέλος έφτιαξα και ένα αυτόματο script για Snapshot creation του Project

Μετα την εξεταστική επιτέλους υπάρχει χρόνος για να συνεχίσω το project!
Στο Project προστέθηκε ένας point tracking αλγόριθμος στον οποίο θα προσθέσω συσχετισμό μεταξύ των tracking points για κάθε μάτι ξεχωριστά έτσι ωστε να μπορεί να δίνεται σχεσιακά το “translation” του κομματιού της εικόνας

Άλλη προσθήκη στην οποία δουλεύω τώρα είναι απευθείας disparity map των κινούμενων περιοχών και στις δυο κάμερες το οποίο θεωρητικά θα είναι και πολύ οικονομικό αλλά και θα έχει και πολύ καλύτερα αποτελέσματα..!

Χθές το βράδυ άλλαξα λίγο το styling του blog για να ταιριάζει πιο πολύ με το μενού στα αριστερά και να είναι λίγο πιο εντυπωσιακό..

Επίσης έφτιαξα ένα video compilation σχετικά με το τρίτο προτότυπο το οποίο είναι το τρέχον..

Τέλος ενα ενδιαφέρον μουσικό βιντεάκι για hexapod designs από έναν Αυστριακό ( Hagenberg ) διαγωνισμό , παρότι φαίνονται ωραία οπτικά , από ότι ξέρω τα Hexapod robots είναι πολυ πιο ενεργοβόρα από το απλό design των τροχών του GuardDog (το οποίο δεν καταναλώνει πρακτικά τίποτα σε στάσ&#951 ενώ επίσης θα κάνουν και τον προγραμματισμό της κίνησης πιο περίπλοκο κάτι το οποίο δεν είναι επιθυμητό..

Τα ρομπότ του διαγωνισμού Hagenberg

Hexapod με χαμηλή μπαταρία

Τα μοτέρ είναι πλέον στην θέση τους και σιγά σιγά κάνω integrate τα moter μέσα στην βιβλιοθήκη του NXT έτσι ωστε να γίνεται transparent integration και ουσιαστικά το high-level πρόγραμμα να θεωρεί τα 2 νέα moter σαν άλλα 2 μοτέρ του NXT για ενοποιημένη συμπεριφορά..
Παραθέτω τους Drivers του Controller και ένα sample με δυο executables σε C++..
USB 2 I2C Drivers and RD01 ( MD23 ) program

Ακολουθούν φωτογραφίες ενός προτότυπου από ξύλο το οποίο θα στηρίζει τις κάμερες για να μηδενιστούν οι ταλαντώσεις και να έχουμε πλήρη ευθυγράμμιση , η οποία είναι απολύτως απαραίτητη για να λειτουργήσει σωστά το Computer Vision part του Project