Guard Dog Robot Project

Interesting Project

Έχω αρχήσει να ασχολούμαι με την κατασκευή ενός 3d composite map από τα διάφορα scans , αυτό είναι το πρώτο projection χρησιμοποιώντας OpenGL ( δεν είμαι σίγουρος οτι έχουν μεταφραστεί σωστά τα points )

To VisionSubsystem του GuardDog , μετατράπηκε πλέον σε C , ενώ ο τρόπος με τον οποίο αποθηκεύει πληροφορίες στους διάφορους framebuffers που χρησιμοποιεί βελτιώθηκε με αποτέλεσμα προς το παρόν να παρατηρώ διαφορά απόδοσης της τάξης του 10%

Γενικά η μετατροπή ήταν αρκετά ομαλή , ενώ το κυρίως πρόβλημα ήταν διάφορα casts τα οποία γίνονταν σωστά σε C++ ενώ σε C όχι..

Γενικά θα χρειαστεί λίγος χρόνος ακόμα μέχρι να ελέγξω εξαντλιτικά όλες τις λειτουργίες που επηρρεάζονται από την μετατρόπη αλλά το performance gain μαζί με της αρχιτεκτονικές αλλαγές ( καθότι πλέον έχω αρκετά καλύτερη ιδέα για το πώς πρέπει να οργανωθούν το pipelining των φίλτρων κτλ ) αξίζουν τον κόπο!

Το μόνο τμήμα του project που παραμένει σε C++ είναι το γραφικό περιβάλλον , το οποίο έτσι και θα παραμείνει καθώς χρησιμοποιεί wxWidgets και δεν παίζει κάποιο σημαντικό ρόλο στην απόδοση..
Ο GuardDog daemon που θα τρέχει στο ίδιο το robot θα είναι πλήρως αποσπασμένος από το GUI οπότε κατα πάσα πιθανότητα όλο το project θα είναι καθαρή C

Ένα ενδιαφέρον Video για εναέριο SLAM με Stereoscopic Vision , και έναν Laser Scanner , Ουσιαστικά κάτι σαν το Project μου μόνο που πετάει και έχει και LaserScanner!

Προσθέτω στο video stack την δυνατότητα playback / record video ( προς το παρόν είναι μόνο ένα snapshot και στο δικό μου καταπληκτικό raw format ) έτσι ώστε να φτιάξω μια βιβλιοθήκη με έτοιμα tests και να επιταχύνω την ανάπτυξη των αλγορίθμων tracking και των 3d meshes που θα πρέπει να δημιουργηθούν..

Άλλη παράλληλη εξέλιξη είναι μια γλώσσα λογικής που έχω αρχήσει να φτιάχνω έτσι ώστε να μπορεί να γίνεται προγραμματισμός του robot on the fly με high level ( ανθρώπινη σύνταξη ) που να ακολουθεί και κανόνες λογικής..

Επί τη ευκαιρία αυτό είναι το repository ανοιχτών κομματιών του κώδικα μου κάποια από τα οποία είναι βασικά building blocks και στο guard dog!
http://github.com/AmmarkoV/

και αυτό είναι μια αρκετά εvτυπωσιακή τεχνολογία για 360deg video με πολύ ωραίο υλοποιημένο flash front-end
http://videotopic.com/video/2b25c7ba67bfaf3/YellowBird-3D-Video-Technology-With-Full-360-Viewing

Κατά τα άλλα η εξεταστική δεν έχει “τελειώσει” ακόμα και αυτά είναι τα νέα..!
Τέλος σχετικά με διάφορες σκέψεις για το τελικό incarnation του GuardDog σε πλήρως σχεδιασμένο από την αρχή κέλυφος από plexiglass μου αρέσει πολύ το σχήμα του Anubis!

Δυστυχώς καθότι δεν έχω τελειώσει με τα μαθήματα τις σχολής ( και θα πρέπει κάποια στιγμή αυτό να γίνει ) από σήμερα μέχρι και το τέλος της εξεταστικής το project είναι paused..!