Guard Dog Robot Project

Λόγω διαφόρων αλλαγών για λόγους οικονομίας ( οικονομική κρίση ) που κάνω στον Web Server μου απο εδώ και εμπρός το blog είναι hosted στο http://ammarkov.ath.cx , από http://62.103.22.50 παλαιότερα ( πλέον δεν λειτουργεί )!

Διόρθωσα πολλά από τα links αλλά επειδή δεν μπορώ να το κάνω για όλα οτιδήποτε δεν ανοίγει και θέλετε να δείτε αλλάζοντας το 62.103.22.50 σε ammarkov.ath.cx θα λειτουργήσει!

Snapshot

Προσθέτω μια βιβλιοθήκη η οποία αναλαμβάνει replication από μεταβλητές ανάμεσα σε μηχανήματα..
Μια βιβλιοθήκη που ήδη κάνει αυτό που προσπαθώ να πετύχω είναι η NetMem , http://netmem.sourceforge.net/specs.htm αλλά λόγω του ότι απαιτεί διαφορετικό Process το οποίο να λειτουργεί ως ο ενδιάμεσος Server της εφαρμογής αποφάσισα να γράψω την δική μου που να χρησιμοποιεί κατευθείαν την μνήμη που είναι allocated και να κάνει spawn το thread που σερβίρει τις πληροφορίες κατευθείαν!

Το project λέγεται RemoteVariable και είναι GPL και μπορείτε να το δείτε/κατεβάσετε ή και να με βοηθήσετε με την ανάπτυξη του από το link http://github.com/AmmarkoV/RemoteVariable ..

Αισιοδοξώ να του προσθέσω την βασική λειτουργικότητα του αρκετά σύντομα γιατί θα είναι ο διαμεσολαβητής για να κάνω stream το Video από τις κάμερες και τις οδηγίες προς τον Motor Controller!

Προσέθεσα ένα δεύτερο scope για το depth mapping έτσι ώστε να παράγονται πιο πυκνά αποτελέσματα στον όχι τόσο ποικηλόχρωμο και edged διάδρομο που δοκιμάζω το guard dog..!

Το αποτέλεσμα είναι πολύ καλό και εκεί που πίστευα οτι τελείωσα με τα Disparity Maps για μια ακόμα φορά τα πράγματα βελτιώνονται!

Επίσης μόλις έκανα ένα BIOS Update στην Motherboard του Guarddog έτσι ώστε να βελτιωθούν κάποια προβλήματα με τις USB 2.0 Webcams και τον USB 1.0 Controller των moter!

Ολοκλήρωσα το optimization σε ένα κομμάτι του depth map και πλέον κατα μέσο όρο χρειάζονται 150ms περίπου για κάθε Disparity Map..!

Πολύ χρήσιμο στην διαδικασία ήταν το εργαλείο Valgrind που είναι ένας debugger για memory leaks , buffer overflows και άλλα παρόμοια προβλήματα ! ( http://valgrind.org/ )

Θα ανεβάσω σύντομα καινούργιο video

Νομίζω οτι μόλις τελείωσα με το κομμάτι των Disparity Maps για την διενέργεια Depth Maps , ο χρόνος πλέον από 1000ms στην αρχική C++ υλοποίηση έχει πέσει στα 250ms κατα μέσο όρο , ενώ παρότι υπάρχουν κάποια πράγματα τα οποία θα μπορούσα να βελτιώσω ακόμα για να κερδίσει performance από άποψη ακρίβειας νομίζω οτι είναι as good as it gets..!

Το επόμενο πράγμα το οποίο θα κάνω integrate είναι feature extraction ( corners , lines , etc ) και optical flow tracking και στα 2 μάτια
Θα είναι ενδιαφέρον!

Depth Map Test Program for Windows ( 32bit ) and Linux ( 64bit , needs freeglut )

Controls are ‘ z ‘ and ‘ c ‘ left right
‘ r ‘ and ‘ f ‘ zoom unzoom