Guard Dog Robot Project

http://eyeseecam.com/

Λογικά αυτή θα είναι η προτελευταία μου εξεταστική και για άλλη μια φορά αναγκαστικά πρέπει να παγώσω το project..

Τα επόμενα todos είναι :

1- Ολοκλήρωση του RemoteVariables
2- Διαίρεση του προγράμματος σε GuardDog Daemon και GuardDog Client ( που θα ενώνονται μέσω remote variables )
3- Προσθήκη της βιβλιοθήκης για χρήση τον μοτέρ του arduino
4- 3d CG stuff

Κατα τα άλλα , ένα ( άσχετο ) project το οποίο δούλευα τώρα τελευταία είναι ο MyLoader http://ammarkov.ath.cx/myloader/ ο οποίος είναι ένα service για file sharing μέσω ενός webserver..

Αντικατέστησα το προηγούμενο κεφάλι του GuardDog με ένα καινούργιο το οποίο έχει 2 βαθμούς ελευθερίας

Τον τελευταίο καιρό ασχολούμαι με την ανάπτυξη μιας βιβλιοθήκης ( http://github.com/AmmarkoV/RemoteVariable ) για να μπορώ να κάνω replicate data από το GuardDog προς άλλους υπολογιστές “μοιράζοντας το address space τους” ουσιαστικά μέσω ενός layer που αναλαμβάνει αυτή την δουλειά..

Αν και υπάρχουν αρκετές λύσεις όπως OpenMP , ωστόσο καμμία δεν κάνει ακριβώς αυτό που θέλω και έτσι αποφάσισα να αναπτύξω την δική μου βιβλιοθήκη..

Όταν ολοκληρωθεί θα επιτρέψει με μεγάλη ευκολία να διασπάσω το project σε έναν “kernel” και έναν Gui client οι οποίοι θα μπορούν να συνενωθούν είτε στον ίδιο υπολογιστή , είτε σε εντελώς διαφορετικούς!

Αυτό είναι ένα διάγραμμα μιας πιθανής ( πολυπλοκης ) τοποθέτησης κόμβων , ο κόμβος master είναι το GuardDog

Μέσα σε μια νύχτα έκανα όλες τις αλλαγές στην βιβλιοθήκη εικόνας του Guarddog έτσι ώστε να αλλάξει το μοντέλο threading της και απο εδώ και στο εξής το κάθε Video Feed να έχει από ένα ξεχωριστό thread το οποίο θα αναλαμβάνει την δειγματοληψία..

Με την αλλαγή αυτή επίσης θα είναι πιο εύκολο ( στο κοντινό μέλλον ) να συνενώσω τις βιβλιοθήκες VideoInput για Linux και Windows για portability εφαρμογών που θα χρησιμοποιούν την βιβλιοθήκη μου!

Το Repository της βιβλιοθήκης βρίσκεται στο site ( http://github.com/AmmarkoV/VideoInput )

Κατα τα άλλα σταδιακά θα πρέπει να αρχίσω να ασχολούμαι με τα μαθήματα της σχολής πολύ εντατικά καθότι πλησιάζει η εξεταστική ενώ στα επόμενα tasks για το project έχω

#1 Δημιουργία ενός RoboVision daemon εντελώς ανεξάρτητου από το GUI
#2 Συνδυασμός των Depthmaps σε ένα γενικό voxel depth map
#3 Δημιουργία 2-3 demo λειτουργιών/παιχνιδών για να κάνει καλή εντύπωση το Guarddog όταν το δείχνω!

Είναι έτοιμο πλέον και το HTTP interface ενώ τις τελευταίες 2 ημέρες κάνω δοκιμές με το robot αφήνοντας το ανοιχτό ολη την ημέρα/νύχτα έτσι ώστε να διαπιστώσω bugs σε σχέση με πολύ μεγάλη διάρκεια χρήσης του..

Μέχρι τώρα είχα 0 προβλήματα !

Test χρησιμοποιώντας ssh σύνδεση με X forwarding για τηλεχειρισμό του bot

Να προσθέσω εδώ οτι χρησιμοποιώντας ssh -c arcfour,blowfish-cbc -XC xxx.xxx.xxx.xxx -l guarddog έχω ακόμα καλύτερη συμπεριφορά της εφαρμογής ( λιγότερο delay / μεγαλύτερο framerate ) λόγω της καλύτερης συμπίεσης των δεδομένων από τον cypher του ssh

http://says.samat.org/2006/05/08/best-ssh-options-for-x11-forwarding