Guard Dog Robot Project

Πάει αρκετός καιρός από το τελευταίο Update , όχι επειδή δεν ασχολούμαι με το Guard Dog αλλά επειδή δεν έχω χρόνο για να καταγράψω την πρόοδο μου..
Συνοπτικά λοιπόν..

1-Το Robot απέκτησε ηχεία τα οποία δεν χρειάζονται μπαταρία και εξωτερική τροφοδοσία για να ακούγονται , τους φτάνει η έξοδος της κάρτας ήχου , και είναι αρκετά δυνατά Ανα πάσα στιγμή λοιπόν μπορεί να δώσει κάποιον ήχο προειδοποιήτικό ή οτιδίποτε, ακόμα και να παίζει τραγούδια..

2-Το Robot μπορεί πλέον να κάνει Synthesize ψηφιακή φωνή μέσω του Microsoft SAPI και έφτιαξα ένα Wrapper-Βιβλιοθήκη το οποίο κάνει εύκολη την ενσομάτωση Speech στο οποιοδήποτε πρόγραμμα , υπάρχει εδώ για όποιον ενδιαφέρεται..

3-Το Robot μπορεί να ακούει ambient ήχους και να τους κάνει stream στο αφεντικό του ( με VLC )

4-Γέμισα τους τροχούς με βαμβάκι έτσι ώστε να μην φθείρεται το λάστιχο ( ιδιαίτερα σε περιπτώσεις μακράς ακινησίας ) λόγω του βάρους

5-Μετά από αρκετούς πειραματισμούς κατέληξα σε ένα καλύτερο design του κομματιού LEGO που στηρίζει τις κάμερες και προσέθεσα ένα κομμάτι (μύτ&#951 το οποίο φαίνεται ίσα ίσα στις κάμερες και επιτρέπει ευκολότερη κάθετη και οριζόντια ευθυγράμιση των καμερών

6-Το robot έχει πλέον την αίσθηση του βάθους και οι πληροφορίες από το ένα μάτι συνδυάζονται με το δεύτερο με ένα υβριδικό feature/patch matching αλγόριθμο δικής μου εμπνεύσεως που μέχρι τώρα τα πάει καλά και είναι παραμετρικός κάτι που επιτρέπει από πολύ ακριβή αποτελέσματα μέχρι και γρήγορες σαρώσεις με χοντρικές αποστάσεις για γρήγορη ανταπόκριση.

7-Το face detection κομμάτι του software θα γίνει με χρήση της fdlib μιας freeware και γρήγορης βιβλιοθήκης για face detection , η οποία ( σε εμένα τουλάχιστον ) φαίνεται να έχει καλύτερα αποτελέσματα από την OpenCV ενώ ταυτόχρωνα είναι και λιγότερο CPU intensive ( κάτι πολύ σημαντικό ) και χρησιμοποιεί τον παρακάτω αλγόριθμο αναγνώρισης προσώπου

Το επόμενο βήμα λοιπόν είναι να αρχίσει τα δρομολόγια και να προσθέσω έναν αλγόριθμο Optical Flow