| « 3d Space Projections | Video Room Test » |
Το Vision Subsystem μετατράπηκε σε pure C
To VisionSubsystem του GuardDog , μετατράπηκε πλέον σε C , ενώ ο τρόπος με τον οποίο αποθηκεύει πληροφορίες στους διάφορους framebuffers που χρησιμοποιεί βελτιώθηκε με αποτέλεσμα προς το παρόν να παρατηρώ διαφορά απόδοσης της τάξης του 10% 
Γενικά η μετατροπή ήταν αρκετά ομαλή , ενώ το κυρίως πρόβλημα ήταν διάφορα casts τα οποία γίνονταν σωστά σε C++ ενώ σε C όχι..
Γενικά θα χρειαστεί λίγος χρόνος ακόμα μέχρι να ελέγξω εξαντλιτικά όλες τις λειτουργίες που επηρρεάζονται από την μετατρόπη αλλά το performance gain μαζί με της αρχιτεκτονικές αλλαγές ( καθότι πλέον έχω αρκετά καλύτερη ιδέα για το πώς πρέπει να οργανωθούν το pipelining των φίλτρων κτλ ) αξίζουν τον κόπο!
Το μόνο τμήμα του project που παραμένει σε C++ είναι το γραφικό περιβάλλον , το οποίο έτσι και θα παραμείνει καθώς χρησιμοποιεί wxWidgets και δεν παίζει κάποιο σημαντικό ρόλο στην απόδοση..
Ο GuardDog daemon που θα τρέχει στο ίδιο το robot θα είναι πλήρως αποσπασμένος από το GUI οπότε κατα πάσα πιθανότητα όλο το project θα είναι καθαρή C
Ένα ενδιαφέρον Video για εναέριο SLAM με Stereoscopic Vision , και έναν Laser Scanner , Ουσιαστικά κάτι σαν το Project μου μόνο που πετάει και έχει και LaserScanner! 