Guard Dog Robot Project

Μου πήρε 2 εβδομάδες να την συμμαζέψω αλλά τελικά η βιβλιοθήκη κίνησης ( MotorLib ) είναι έτοιμη από αρχιτεκτονικής άποψης και σαν εκτελέσιμος κώδικας.

Αποτελείται από τρία layers

Στην κορυφή το DLL interface
||
\ /
Το Hardware Abstraction Layer
||
\ /
Και τα device specific
———– ———-
CPP NXT MD23
———– ———-

Σχετικά με την κίνηση παρότι είναι πλέον δυνατόν το main executable να δίνει εντολές στα μοτέρ και να κάνει poll τα πάντα με ενιαίο τρόπο , ωστόσο η λειτουργία τον μοτέρ πέρα από το οτι θα πρέπει να γίνεται με διαφανή τρόπο ( εξού και η βιβλιοθήκη αυτή ) θα πρέπει και να μπορεί να αντιδρά κατα την ίδια την κίνηση αναπροσαρμόζοντας την σε περίπτωση μικρο παρεκλήσεων ενώ επίσης οι εντολές υψηλού επιπέδου ( θέλουμε να φτάσουμε στο σημείο X,Z ) θα πρέπει πέρα από τον αλγόριθμο A* που έχω ετοιμάσει έτσι ωστε να κάνει resolve το μονοπάτι να σπάνε σε υπο κινήσεις μεγάλης ακρίβειας που να συνδυάζονται με την μέγιστη ταχύτητα..

Ενδιαφέρουσα έμπνευση για την κίνηση γενικά έχει αποτελέσει το νέο μου hamster καθώς και τα παρακάτω άρθρα!
To hamster ακόμα και σε απόλυτο σκοτάδι έχει πολύ καλή αίσθηση του προσανατολισμού με τα μουστάκια του ενώ ακολουθεί πάντα διαδρομές κοντά σε τοίχους χωρίς να βγαίνει εύκολα σε ανοιχτά μέρη. Κάπως έτσι θα λειτουργεί το Ultrasconic για τις πολύ κοντινές αποστάσεις ενώ το Depth Map θα χαρτογραφεί μεσαίες απόστασεις.. Η απόσταση που διανείεται θα είναι συνησταμένη των μοτέρ και του Visual κομματιού..

http://en.wikipedia.org/wiki/Motor_coordination
http://www.scholarpedia.org/article/Confabulation_theory